医工連携を歩く 第21回 日常生活支援のための自律移動ロボット技術 -ステレオビジョンを用いた移動ロボットのための複数人物追跡-

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【この商品は紙の出版物を、記事単位・論文単位に分割して、電子書籍として配信しています。】われわれは日常生活を支援する自律移動ロボットの開発を行っている。本稿では、移動ロボットにステレオカメラを取り付け、撮影した動画像から複数の歩行者を検出・追跡する方法を紹介する。移動カメラの映像から安定かつ高速な追跡を行うため、距離画像から作成した人物のシルエット形状をテンプレートとし、単純なテンプレートマッチングによって高速に人物を検出・追跡する。そして、実際に移動ロボットを用いて人物の追従実験を行った様子を示す。

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